丹巴赫厂家概述AGV搬运机器人转向原理

来源：丹巴赫机器人（DBH） 时间：2019-06-26 10:55:52

实现AGV搬运机器人转向的原理可归纳为铰轴转向式和差速转向式，本文就具体针对差速转向式进行分析概述。

耀彩网AGV小车的差速转向式原理：在AGV的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制这两个驱动轮的速度比来实现AGV车体的转向。采用这种方案的优势是：它结构简单、定位精度高、转弯半径小，般可设计成4轮或6轮的形式。从AGV搬运机器人的轮系结构来划分，可将转向划分为普通轮系转向式和全方位轮系转向式。

普通轮系转向式：普通轮系构造简单，生产成本低，技术方面已经很成熟。目前AGV小车常用的普通轮系有：3轮底盘，单前轮兼作驱动和转向轮，后两轮作差速驱动兼转向轮;4轮或6轮底盘，中间两轮作差速驱动兼转向轮。

全方位轮转向式：采用全方位移动机构的底盘或全方位驱动等结构的全方位轮系，它能够在保持基体方位不变的前提下，沿平面上任意方向移动，这也是众多AGV小车选用它的原因。应用为广泛的全方位移动机构有：全轮偏转式全方位移动机构（全方位轮）和麦卡那姆轮。

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